Grupo de Investigación de Electrónica de la FRSN en el Congreso de Microelectrónica
Los
días 9 y 10 de octubre, en la Universidad Nacional de Catamarca de la ciudad de
San Fernando del Valle de Catamarca, se realizó el IX Congreso de Microelectrónica
Aplicada.
El
trabajo presentado se tituló "SLAM 2D con LIDAR y un Vehículo Autónomo de
Superficie". Sus autores fueron el Prof. Ing. Leonardo Garberoglio;
Francisco Escalante Zapata y Rodrigo A. García, ambos estudiantes de Ing.
Electrónica e integrantes del grupo GESiC;
Juan I. Giribet, integrante del Grupo de Procesamiento de Señales,
Identificación y Control de la Facultad de Ingeniería de la Universidad de
Buenos Aires; e Ignacio Mas, miembro del CONICET y del Centro de Sistemas y
Control del Instituto Tecnológico de Buenos Aires.
Puntos relevantes del trabajo
En
los últimos años, el uso de vehículos acuáticos de superficie (ASV) en el
ámbito de la investigación ha tenido un gran auge. La miniaturización de los
sensores y actuadores permiten desarrollar vehículos más pequeños y a bajo
costo. Dotarlos con un sistema de control con la posibilidad de navegación
autónoma permite realizar tareas programadas de diversa complejidad,
convirtiéndolos en una plataforma útil para diversas aplicaciones. Una de las
claves para la navegación autónoma es contar con un mapa del entorno, el cual
puede ser precargado o, en casos más complejos, obtenido en tiempo de
ejecución, por ejemplo, mediante técnicas de Localización y Mapeo Simultáneo
(SLAM).
La
exposición realizada en el mencionado Congreso presenta el desarrollo de una
pequeña computadora de navegación y control, y su validación experimental en un
ASV. En particular, se presentan resultados del relevamiento topográfico de la
costa de un arroyo utilizando un LIDAR. El sistema está desarrollado sobre ROS
(Robot Operating System), ya que conectar la computadora con el sistema ROS
permite utilizar todas las herramientas que este middleware ofrece.
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